Eulerovy úhly
Z Wikipedie, otevřené encyklopedie
Eulerovy úhly určují orientaci v prostoru vzhledem k soustavě souřadnic. Využívají se např. k určení orientace tělesa v prostoru.
Tyto úhly určíme tak, že vybereme libovolný bod m tělesa (např. těžiště), jehož poloha vzhledem k libovolné soustavě souřadnic OXYZ je dána třemi souřadnicemi x,y,z. Tento bod zvolíme za počátek nové soustavy souřadnic mX0Y0Z0, jejíž osy jsou rovnoběžné s osami soustavy OXYZ. Cílem je určit polohu nové soustavy souřadnic
vzhledem k mX0Y0Z0. Na obrázku je vidět, že rovina
se protíná s rovinou mX0Z0 v uzlové přímce k. Vzájemnou polohu obou soustav lze určit třemi úhly:
- úhlem θ mezi osami Y0 a

- úhlem ψ mezi uzlovou přímkou k a osou
, jenž leží v rovině 
- úhlem
mezi uzlovou přímkou k a osou X0 v rovině mX0Z0

